aplikasi metode katrol untuk kemampuan melewati undakan pada

DAFTAR PUSTAKA

Bibin, John. 2006. My Experience in Programming AVR Microcontroller Using WINAVR/AVRGCC Wardhana, Lingga.2006. Belajar Sendiri Mikrokontroller AVR Seri ATMega8535 Simulasi, Hardware, dan Aplikasi. Penerbit Andi. Yogyakarta Halliday, David and

Robert, Resnick. 1977. Fisika Jilid 1 (Edisi Mahasiswa).

Penerbit Erlangga. Jakarta Pardue, Joe. 2005. C Programming for Microcontroller. Smiley Micros McComb, Gordon. 2001 .The Robot Builder’s Bonanza. McGraw-Hill Sutrisno.1986. Elektronka Teori dan Penerapannya. Penerbit ITB. Bandung http://avrfreaks.net http://en.wikipedia.org http://parallax.com http://seattlerobotics.org

56

Program (1) /*Author:Indri Yulianti Pengontrolan Servo Robot Tangga */ #include #include

#define Servo_DDR DDRD #define Servo_PORT PORTD #define AComp_DDR DDRB #define AComp_PORT PORTB #define Pin_Vref 2 #define Pin_OutSensor 3 #define AComp_Mask 0x0c void Init_Ports(void); void PWM_Mode(void); void MotorDC_CCW(void); void MotorDC_CW(void);

void main() { Init_Ports(); PWM_Mode(); sei(); { if(ACO==0) { OCR1A = 1300;

} if (ACO==1) { OCR1A = 1700;

57

} } }

Init_Ports() { /*Setting DDRB*/ AComp_DDR&=~(_BV(Pin_Vref)|_BV(Pin_OutSensor)); AComp_PORT&=~(_BV(Pin_Vref)|_BV(Pin_OutSensor));

/*Setting DDRD*/ Servo_DDR|=(_BV(PD5)); }

PWM_Mode() { TCCR1A = (1