Functional Reactive Robotics

System Presentation – Functional Reactive Robotics: An Exercise in Principled Integration of Domain-Specific Languages Izzet Pembeci

Henrik Nilsson

Gregory Hager

Johns Hopkins University Baltimore, MD

Yale University New Haven, CT

Johns Hopkins University Baltimore, MD

[email protected]

[email protected]

[email protected]

ABSTRACT


  
  
!
"
#
"$%
 &!
$% ' #(
" )* +,(
"-$. 
"/
"(
 )
"! 0'
"12 03,&!4%  567 )  )* 8(9 
:&!
"2 !#!(;< #(
0
* ;! 
"36=6>0
.=? !&@ A! (5 * 80 ** B ( 0C0D?
 )
! 56E  F
" G&! 5>H *
) &8B#; 
EI&!
"2 J ) 5(A!(
9
*  !&2 $!K (58
"!KC%36 5L0 B"K  
":(9 2;0!M$% N B!A(0 0M(;. ** 5!B 9=!8 ) ( * OE;!  ;  )!)* (0 
'(0 ** E
" E&!30. (0=P &Q ) K $ * R30 S(  -2E;!(;28B"&7$%
"!!&Q  #$% T  2;! !$30 U  ) 
2 !( 7 ) &! 56KCWVX :$% * 8 5>H 7;Q K=T$03@&! 030 B78K $ * 3Y $!K (5!
"8
"!(5

"H &Z * ] $! * 8]36C`Z; ) ) K= T O;!
Y;!
baP!(
". *Wc 0 (>H Id%
BK !BZa c dW?(0   5>H  ^!(;7 !30!BK  T
\U
 ) 
BK !B->08
"! B"!&! 5&.=!  


"!O
"$%
U !&2 ** K  ; $% ! A ;O )!) 
P (;I 0K  * KC"_E;! \H 3e $K (
"!^Ua c df=g 0 (>H (5
 )
"! 0R&! ($8BU(
00!
"!
&!( 5 G$% 5;. h>08
"8i & ( * K >H 3 * 0=j  A!( * R 0 K=? *8*
E!BU;   *  BO30 .
M 5+6;$!R W&36Q (0=0 &. ) K $ * E(! FE;!(; T E B% &: k  ) (5 ** 3- )
K 6k;   0 F
"k 


"! 
"$%
KC

Categories and Subject Descriptors

l 8C m"CmRn o pqPrPpstutuvxwQrUyEz0{K|QwQvx}f~Qz0€‚ ))!* (0 >H #aP!(
". *  d%
B"K 8B

General Terms

ƒ B. B K= l B

Keywords

a!!!(58
". * d„
"BK !BP= c
"$%
(K=…#8
".= l
"2 5 ) (A!( ƒ B. B 

Permission to make digital or hard copies of all or part of this work for personal or classroom use is granted without fee provided that copies are not made or distributed for profit or commercial advantage and that copies bear this notice and the full citation on the first page. To copy otherwise, to republish, to post on servers or to redistribute to lists, requires prior specific permission and/or a fee. PPDP’02, October 6-8, 2002, Pittsburgh, Pennsylvania, USA. Copyright 2002 ACM 1-58113-528-9/02/0010 ... † 5.00.

1. INTRODUCTION

l > *
) B ) K ((0 * 
O  H
* > ?; T0 BK  

6(
"!( ) Q ) !8B- *  )* W&!( )*  K=8( * !&8B(
 
* ; 
36=;030$!&30 K=5>0
.=0 8A(] * 0 ** B" !( 9= !& ;0!2 !‡(
" )  N0 K (
.C^Vˆ;8Y 0 (;/
G;! 5 b  9 K= * B. B M
M )!)
" * $!K 8 5O;. #(0 )  G&
2 !‡ ) (A!( !(
". * 36=6&! B )  K=Q &, $!K (
!U  G! &Z
!(5! U;! 
* !
/ !&Y &uu;! U  U
G (. * (
9& 0C aP
"# +j  )!* 0=0;! * !B". B eK- * 8\NR>H 3 )
)  *  
"!B (
"6
* 5!B  K=K ) .!(5 E8# *8*
EWF
\0!B (5
0
* 30  ‰(5
9&! 
$% M&! >H &'
"
 * - 
2 8(9 ** 3e
"Š;! (
"6
* 5[6Q 
 &! (58$!B‹; (
"6
** 5KCf‚M
; O +j  )!* EWŒM…M
Q nŽ=!m"€]=P T
) ;8(0  &:DE  * 8$K 3-(
0K  !B(
" )
 0T
^$! * &!!B' &!>! !(5 &U>08
": * B
"8;K=H
"

+j  )!* I
G&! 0A!(9 
/ !&uK (\0!B‹
"
$f‘ (Gi>08& 
 0 KC ‚M^ e ))!* (0 
-Q&! > *
) &Q=;!  T
  ^(
" )
 0 G!R$% -0 BK  &26
7 O 0  *  E;!
* 9C.’F8> Z;! &!>H 5 3H * 37;!B; * 5>H *
"- $!K (
/ h>!  * $ * XžkŸ¡ x¢HŸ¡£X; '$ * (\ $%
+0 KC6_E;0!K=9
"#(5
 )
"8
". *?) ! )
" K=6; >P * ! O
".;!
 $K (
"! *
"KCT (
"!&.=P;   * Be30 ¤(!  &!F
G$% M
9
GB&.H;  M^
" * 3U
-G!(;I
 M(0 N&
GE; $ * (\'$%
+6 5E(
G!(0 !BU>0] *
E * 5>H * 80 h ( 5KC ¥F!‹ )) 
% (;H *  5K=!30 §0 BK 
:(0  $% IB 0  * 3X )!* A! 5&.Cj_E;8G  ) 5(] ** 3u! U;! U

  G&! 5( * K >H 9=!8( G;. RB 5! K *8* 3 ) 

" M(5
 )
"8
"! * 36CgaP;! 
" 0=g$63 ) 
K>0&!BU T 0  *  * !\$% ]F  5;! $ * (\I$%
+0  &e; M
 EF
" * &.=HF (0 N
" N + )
 OG!(; 
" 
T;! O! O!(
. * 8]36C!`2 4% (5K=!;! $ * (\Z$%
K+0   - )!* ( &X$030&! G
"' 
" ® +08$ * 0= &!30Q (0=f &i &Q ) K $ * 30 Š(! 0C

`],; <  0 '
 
$%
"(K=W 0 (>08]36=Q(
00!
U$% ;. h>0
K= &(  E$% ;Q >0
K=6 &E(;!BI 
BO$% ;. h>0
#  E 5+?  )* .
&! ( * K >H ^

.E;!(;- ;! E  ^(
"
"
R2 03
"; k80>H
* >H & &!
"2 K=5
?  ?
6E;!(; &!
"2 !‡ ) (58A( (5
!( . !K *8* 32(0 X$%  5+ )   &QCW¯!°6£±g xŸ¡¨H£²H©T³W¬ ²H±g xŸ¡´g¬ µW¶ ¨g· ¶ ²H¸¸-Ÿ¡£!·:a c dTOn"m€W8U GK  T
\2
"

+ )  !BN  (>H R36 5FE;8(;I(0 ) ! T +j ( * 3-;!  R!
"8
"!KC"¹M  *   T
\7;. ;
KEi;
La c d@(9 i$%  A!(] *8* 3:$% U!K 0]  5& 
, &&! 
 ‹
"#; e\H 53Y  0  0
 &º $%
>H eH * nm"»=?m"¼€F &‹>08
"6
‡B!& & . h>0B% 
"G30 Y
) 

5K !BI
“ O 0 * 
$ * G
$%
"M [0 )) &‹E;2  
I>08
".C ¥F˜ ) K (58(9 *M* > * =WF 2( * 8¾;. Ia c dY(0 b!(5
 )
K  * B i 
0
 +0 Q * !(
. * 8]36=F !&H R(
 )
"! 0T&! ($8B;! R36 5 $% 5;. h>08
"N  UÀ ¶ ­  M±g©Á²H­ ­-¬g£! xŸ¡ xŸ¡¬g­u;! a c diK  F
"\?=T *  *
E!B:
"2 >H 3:®! +0$ * X !&/ &. ) K $ * N30 •!( 0C a c d:!Q ** 3N )*  0 &< - ‹ G$% &&!!B-8&! N #;!
" * !BQ B" 0C!`‹; ) ) R;! ;
 * !B". B" RÂU \ ** =6E;!(; R;! O
(

‹(;!
"( 
&.  0C V7 N$!K 6]  e;! 5 N( * 8U$637&! (58$!B,¯ ¶ ¨HªXaP!( 
". *Wc
$%
"(K=P UK 0] 
I
„; Ra c dNK  T
\U
 
"$%
 ) 
B"K B%=0 &G$03O& ($!B QK (\0!B‡$Q  &G. h>0 BP 
@30 ÃE8 5@iaP
"$i!!BZ; IŒM…M
Q * $K 3 nŽ"=Fm €]C„aP
"$u ** K  ;
KÄ
" : ))!* (0 
i&
2 !(0  $% ;. & * &:E;!X; a c duK  T
\:$03@ &!&!Be&
2 !  ) 5(A!( $!K (
!KC5V7 T;
X;. ?aP
"$8j®! +0$ * W !
"!B";G
$!  T0!G$% Q
"P +0K 0Q
"$%
 ) 
"BK !B ) K &!BK= **
E!B/;! ) 
B"K  5X
) 8(\/;! <B;0“ )!) 
% (;˜
 ; ‹K \/ U;. !&.= !&@ >H @
X+” &“Z (; ) K &8B" ;Q \62
b; i(

˜!&!  * 30!Bˆa c dLK  5F
\jCM_E; K (\0!BX +j  )* Z ** !K  NG * ‡&!
"2 ,30 Å0 B"K  
"eN; #(5
0 +0^
jF
"\6B(
9& M
"E
^>08
"!‡ [0! )!) 5&.= 
$! * I
$%
"KCj_E;! UŒ#…M
. * $!K 3XG8 )
 &Y !& *  5& 
2; Na c d * >H * =j  * 8B7”¯RÆ.Ÿ¡­ Ÿ¡¨H£!=F U® +0$ * NK (\0!B 
9
* $%
K+jC!`], &!&8
".=!F -;!
Ç;
KŠ &! 0K 3e;62  (5
 ) ! '6 5 (5 :(9 b$% Z0 BK  &b6
X;! ZK  7 0 ( >H FK  F
"\?=;0! ) 
>0&!!B#
"W 55 !
"!

!K=>08
"! B"!&! 5&.=9;62 ‡8‡;!  *
9
)
) K 
.C _E; I -
"E;! ) ) 5GG
BP !È 5&º -
**
EKCR (
b B">H Z i
>H >0 É
"R
"!G;. &!  N 5 ) &i;! I
O  (; (! 9CEK (
"ǏB>H 52 @6
9&!(
"@
“Ê ¶¶ ¨HžkŸ¡Ë ¬ Ì ¯.³ µ ‚#a c dW=P;! ) ( * G> 
u
"^a c diF :  !B ';! ) ) K=„ &IaP
$QC%K (
"NÍ-;! I;!
EE;
K,aP
$'(0  $% -! &2
O>! 
O3 * O
"T
"$%
 ) 
B"K B%CkK (58
"“Î & ($% -;! IK (\08B‡$.  &0B% 
"@30 ZC^K (58
"/Ž= A. *8* 36=9! ) &eB"8> (
( * !
KC

2.

SYSTEM OVERVIEW

_ ;U (
ˆB">H : '$ M
>H >0 Š
"M
U
$%
"U36 5 E !&2O
O  Z (; (! 9C!a.8B"! ‹m ;
EO;! G;. &! 
"B% !È0 
".C_E; I (Q * 
$%
E30 Š(5
!
?;! O
"$%
  * h=! ‚M(>jÏ &!] c
$%
"(#d„
  #Ðg;! F
!‡$%
P &(
" ) ! K=f N+j»Ž * ) 
) !8B ƒ 80+?Є !&i R  
U(0  K C _E; d%
  G^ ^F
"‡E;!  * &X&!4%  56] * ‡&8> 0f
"$! * 
"$%
KC9`E;Q G e
!‡$%
P &e8(5
9(
0
** R!!!B‹ ) 
) 

5K 3‹
) K !B'30 ;. #M  )
"!$ * 
O; *
E * >H *
) K 
"X
T;! -
$%
KCPVˆ; * -;! -(
9(
0
*8* (
" * &:

%$Console

Wireless LAN

On-board computer

Stereo camera

Pioneer

Ñ vxrP~?pKzZÒ!Ó^ÔIÕ%z6pÕfvxz0Ö×qPØRÙ|QzZ|?s!pÚQÖGs!pz2gz6Ù5~QÛQÜ

Application Frob

FVision AFRP

Pioneer drivers

XVision2

Ñ vxrP~QpzZÝPÓ^ÞQq!Ø]ÙÖ-spzZs!p{"|?vxÙz0{HÙ~Qpz0Ü ) 
"BK  &:
) 
"§
 ‹
M
9
'(
" )!* +jW;B;! * >H * K \0K=5T T
" * 3O! W?' .(
Z !&‡&!>H  
9& 0C`] ;!?(0  0= ;! R(
9(
"0
** E(0  E
"!T8 )!* M
>H 5 0T(5
2 !&  0O
N8M
§;! 
"!‡$%
% & * ) 
) (
 ) ! 5O
>H I  ] * * !\jC.KK !M
Z 
, & )
"8
"X!
2 
:
$!K ! & ;!
"!B";&! 0 &!‡ (\H
!BI  R 56kU;! E
";! k&8 5(
.=K
 ;! M(
9(
0
*8* #
;! M(
 ) ! KC _E;! -
J$%
P &7(
 ) ! M8 ;0M  )
"!$ * U
" ;! -;!B;

* >H *
) K 
"-
"; W
"$%
K=9 *
"!BRE;->0
 ) 
9( 58BU !& (
"-!(0 8
"uE;u;! 
!& F
" * &QCf_E;   
Z(0  K (
"!! 5( &@
:; N(5
 ) ! >0] : Uh UA E e0  ( 0C K 5 
N>0
: . $ * OO
I (
>H M&! ) ;:
Z 
7
 ;! >0&! 
I 0 §E;8(;2Z!@ **
E ;! >08
"730 ß
&! 5 (
$f‘ (5#;
!B";‹;! 58- J& !
". * ;. ) ' #T **  )) 0 K !( 9=6 0C B%C )   K !B" &e(5
*
R(! 5KC D?
-!(0 
"@E;H  E8 * 5 ƒ ‚Mà= ) !B';! G
$%
" 
'
K> Z $%
"!OE;
N 03“ K (;! 5&X(0 $ * KCf_E; U
$%
"-. ** 32
) K  G  


"! * 3!!& Q; F ) 5>6
-
Q 
) K 
"R R k(
 
* 0C0_E;! O
"!‡$%
% &e(
" )  E 5 &! * >H >08& 

-;! O(5
!
* E;! 5 G;
) K 
#(0 ‹!(R;! 
"$%
R
U(0 3'
#( 5 K :K \0O(;2K (\0!BX 2
$f‘ (5 E;! * Z h>H
&8BN
"$!K ( * 
#
>08BI
'
" ) ( *  *
9(0 8
".CP`k ( K 3Z;! 
) 

K 
R(0 NK \H &8 5((
0
* &e * ‡
) K  ;! M
$%
KC a.B ‹M;
KE#;! 
O  Z (; (! 
"W; 
!‡$%
P & 30 2C!‚R;! *
T  * >H * =!;  ‹  -]F
'!$36 5KC_E;! d%8
"!  5F&!>H 5M   F 5T
"%
! T
T(
G!(0 !B E; ;! -(
9(
"6
** 5KC„Œ#…M
.;. !& * M;! G(0  5K G0  ( !BÇ !&É ** (
" ) K 
Q ** 3/& 2 !&!B“>0
 ) 
9( !B &Y2 Q B 5‹;! :30 1(5
!
* 0C^`0  ( ‹
 O‚Ma c d * >H * =„ &']F
&!
"2 J ) 5(A!(0= * BQ B 52  N;! i$! * -
"@
) ja!
$6
@ !&‹
"$%
#(
0
* 30  KC

3.

THE SOFTWARE FRAMEWORK

¯ °6£±g xŸ¡¨H£²H©Q³W¬²±g xŸ¡´g¬ µT¶ ¨g· ¶ ²H¸-¸Ÿ¡£·‹a c dTQ M& ( * K >H ! K  5F
\i
-&! ($8B2;630$8&b(
00!
‹ !&i&8(5  0 30 KC"`U;8 ) ) WF R! ;! *  T *8* ‡(0 * # )!*  5! K 
:
Fa c dX (0 ** &,Ê ¶¶ ¨HžkŸ¡Ë ¬ Ì:¯.³ µ ‚Ma c dTC_E;  ( 
"'B">H  ^;
W80
9&!(
I
‚Ma c dWÐK  nm΀%
O E **  ((
"!0KC?‚ )   0K=j;! I
" * 3u )!*  0K 
H ; * K=5
 ^  * ] 8]3-E;-
9&!  !(
. *?) 
BK !BU
K 8
"‹B;0$% ;! *8)  * C9a.. *8* 36= ;F (
"U&! ($% T;! $. (F
"fa!
$: 9 ! 5F
„a.…#8
"  80
9&!( &u ! 5 &! &N‹ (
iÎC

‚MF
;! # )!*  56K 
e
"Q&!( 5 ‡8 OB. * K=0 0 (;N &! 5A!! 5&:
"“ N­ °0ªg­ ¬g 
"F;! GK  )!* !B )
0I!
"M! 5( K  * 3 ) 
) !$! 5K=.$!-8“B  K * 7ÌHŸ¡­  xŸ¡£!±g  !$ 
U 0 (; &!( 5 ‡8 NBQ * CQ‚Ma c d“(0 ) ! 5;! I

H * 3”;!\Y
U(
"080
!‡ P * ! Z
"  (0 ** 5&uäW°0¬g£! C„_E; &
2 X
O B". * (0 7 ; O$% (5
06
O
O&(  0CP` ; M
 E(9  0=H;! #B. * 8F&! A! &7 F >H 3 )
"80T8' 0C `]7; *  5O(0  9=„; BQ * ' ) ] * !(
Q=!
 * 3Z&  A! &7 E&!(  )
0^N 0C„!(;X )
0^
"?&! 5A!!
I (9 ** &@ H -$% 5  ) (\ &.=; - ->! *  -
" (5
06
WB". * W$% T  ;  )
0R  
) K 
Q ** 3  * 5>P 6KH; MK  )!* &eB". * 
) 5K 
Q ** 3N$% (5
 O; M B". * KC"V7 ^(
" * & ** (5
!& kK  )* 5&(
00!
"!‡ ^B Q * M
U;Q h>H N­¨¸¬G>! *  G$% 5F 5 ZK  )* 8B )
0#kF * 8\ 
G +j  )* 0=f; >P * ! : ; U( *
  )  (5  &!BZK  )* B )
"6K=9
R
 80  )
*  &Z>! * ! 9=0$!E( 0Ea c d28 )!*   0K 
O  R& A! &U(;2 W h3;Q k;!W(
8& K 
" R * >P 0KC ¦f37K  )!* !BZ¿( 0 * 37& ! * 36=P
G$03 ) (\0!BeK  )* B "
) 6W( * >H 5 * 36=g
 E(0 ;!
) E
M
$!K : I›xB"
9
9&!œN )) 
+08Z  
".C`&!  5&.=K$03-8 )
!BG( K 8 * K 
E
I;! 30 2= Q )
"8$ * ^
#B". K 0  F(5
0>H B" !( T  * QG;! * 88R  * 0 #!& E;! I ! ) 
‹
". +j (- ; (0nm€]C0Vˆ;! * 0  B%=;!  M  ) 5(  T
8& F; T(
) F
"; )   0 ) ) KC!V7 -E **  ;Q U 30 8M +0 (! 5&, U ;!B;

5!
B;‹K  
 ! ' )!) 
) ]   5 )
! 5K=?  *
B2 ;  ) !EB". *   *  &‹
2 #¿( 0E$. !&E8&;.C

ê6ë åæ6çgè0éãïåæ6çgè0é/í

ÂM
T >H K=8B". * O  -£!¨ ?A!k( * T 08 WU‚Ma c dTÐg )  ( * K=6BQ * #&
!
" )
  #]3 ) 9C ‚Ä­ Ÿ¡·g£²H©"á °0£!±g xŸ¨H£8M F÷„° ¶ ¬!(
;. W2 ) M T- *  !BN8B". *
"0
u   )
&!!B'B. * E;! * K 30!Be( K  (0 !K * 3N(
K 0
"!B"; * 36=0;
 ) !EG!
R&! ) &
“! ‹ ) !KC?ø# * \H ‹BQ * K=WBQ * !(
:² ¶ ¬ZA! ( * I 0 U,‚#a c d„C?_E;!I 0 !U;Q ; 3/  ‹ 9  & ‘ * \H X
";! N>P * ! N8Y; * BQ B 9E; 3,;Q h>H ˆ ‹]3 ) 9= ;! 53e(0 :$% G$%
!&Z
I>! ] $ * 5K=!;! 3N(0 2$% )  5&:
7 !&  ! &2
"§!!(58
"!K=P (0C!_E; -]3 ) -
" 8B". * !(
 2 )!) BU TBQ *
P]3 ) ô
"0
U TBQ *
P]3 ) Eù/.E  ú"û ô ùeCH`08>H * 36=HT ;. h>H ú"û ô ù‰üY ðñ5ò!çuóõô  ó

 ðñ5ò!çuó

ùe

`!
 ;. 
 E ) k
k
 ) !kBQ * 8W! 5 &! &Q= )!* #  ! 5&:
 ô !&2ù‰!(5 ‹ B. *
k )* MO

 ) ;(!ý^
# )!* O
.B". * KC _E;! F8(5W&8(
-$% T  B". * M &BQ * !(
 : I& A!!B2 0 ! ‹
"#‚#a c d„Cj`]“
" e 9  *  U>H 
U
 a c df=PBQ * (5
 * &ěx2 [6 K & œ@ BQ * !(
K=„;0!

4% (58> * 3B>0!B BQ * ^AT( * FK KC"_E;!  ) ;!
"k
„;! &!!(58
"N^;Q T;! M>! *  #
"^ EB. * (0 '
 * 3$%  ((  & )
0E 2‚Ma c dW!8M8M!
 )
$ * 
'  O
';!  56 BQ * ^
"!( 9C%¥F!F 5+ ) 58 5!( #;6Fh ^BB 5E;. T‚Ma c d  * E!( ) $ * O
G ) ( I &N * 0 \0E
"!&N )  >0
! a c d7 )!*  56K 
!KC!_E;K=Z!.=0;. #$%  5@ \ 3Nh (
" ‹
G $ * 3'
(0 * Ga c d:
- 0 * ))!* (0 
KC ‚M
EÈ &Ya c d”i /K !(5 7
"G; ˆ 
§K  T
\ ) 
)
 &N$03ÂMB;! 5n»€]C0‚/3 ) #(
!(
"^
 3UT

" B 5;! RE;‹;!  
) K 
K= íKþHþ =QÿHÿHÿ"=? & ñþ é =
™  
 ) 
K>0&! 5&Z( K , * B 5$!K ( * hEO;!
* &.C.¥F&!Q 3‹!!(5 
; '(9 !
"!(0 * +j  )* N
" / 
GC?`X‚Ma c df=„;! 3 ) (5
!(
 ú"û N b 
SK !(5 0C„_E; U;!  Z 

) 5K 
#;Q > O;! O
**
E8BN]3 ) MBQ ! 5#
 ú"û 




 í  ÿ

 ÿ ú"û í

   ú"û í  ÿ ú"û   ÿ ú"û í    ú"û í  ÿ ú"û  í    

íKþHþ ÿHÿHÿ ñþ é

_E;! '(
"-$8Q 
" íKþHþ ©ÁŸ á  x­Z @
"&!. 3u!(
"@
“ BQ * !(
"/$03º ))!* 308Bi;! 2!(
" )
"6]E 7
i; : ) ! ý Ï
9& *
i +0K '$%
"
Å *  0U&!! e
u;! N!
‡8(5' 5 2 6(
".ÂU \ ** C

B". * C_E;   *  ­  x²H x¬g©Á¬g­ ­OBQ * !(
Z!( ; ! K 0K ! 5
!R>! * !
".;!
 ) E8B". *  03 )
0‹
" * 3I&! ) 5!&!F8';! #!K 0K ! 
"!E ) !^>! * !  E;Q ^K   9C^ÿHÿHÿ-e - ] * (
 )

i
) 5K 
K=„ * 
‹
"&! Q 3!(
I(
 )

.C ñþ é 8 e› )!* !G$!Bœ(
G$!Q  
"K=Z \0!BO )
$ * 
O
"! ^B". * WZ T T
\
PB". * !(
!KC ¥F; M 
ˆ(
"-$8Q 
"^(0 I$% R&! A! &8I F
f;! 5 0 ) 8> KC6‚”(

 * 3'! &N&! >H 5&e(
"-$8Q 
"#

 

  

úKû í

ÿ

ú"û í

 ÿ

úKû

  



í

 

HëHë  ú"û  í      ÿ ú"û í

_E;
ëHëZ  (5
G$!. 
 &P * ! .G‚Ma c df=9d.   
" k306K ((^!BP k
"# 
EOnm"Ž€6 4% (>H * 3N **
ETB". *  
$% W.  &.C_E;!? * .   Q!$K 0] * 
0?
 )* -$ B%=  * 8BU‹-(;e
 * B$ * G(
9& 0C6`]‹;!R360K +?=f 

5+ )  
‹& !
"!B2 #B". * !(
e;. ; O
"2



 þ ëM÷6²   ÿ ì ën þ6ç #€ ÷6²H   ­¡á ¬g«÷ ý  ! ¬g«÷ ý ý"! ÷6²H $#  ­¡á ¬g«÷%#  ¬g«÷%# ! ! CC5C ÷6²H '&  ­¡á ¬g«÷ &  ¬g«÷ & ! ! þ6çé)(0þ"è*+ ¬g«÷ ! _E; \H 536T
&, þ ë-

 I .
"B!
"!O
';! +.U8/."‡ +  58
"!K= ÷6² X &º÷6²H '' 0  u(0 *  * )  5!‹$8&!!B“B. * ) >! ] $ *  )
"6]E '$0322 (;8B‹
X8K 0K  
-B". * >P * ! K=W¬g«÷ !&Y¬g«÷ 0  I(0 *  5+ )  
-& A!8B‹!K 6K ! 
"!B Q * >! *  K=Q &H 0^(9 !
E$% OZ ! )   *  &U +0( ) W;
B;;  
) K 8
"!KC_E; R
**
E8B- * 5( 
‹
"Q >H 56E
) K 
"!R8 &‹e;8 ) ) K

$%
9
*  )  &!(0   ))!*  &i R; A!G B! 0KC

3.2 Frob

aP
"$ ) 
"BK 7  ‹BQ * !(
I
) K 8Bu
“
$%
"  ) (A(: ) !: !&ˆ
"! ) !I3 ) KC._E;!  2]3 ) 5'(9 )  Z;!  * >! 0M  ) (W
T h>!  * $ * R !
" !&2 (. 
KCaP
"$;.   (;. !I
"7 $!K (!Bu
>H 5'( *  '
I h>!  * $ * Z!!(5 
Q * 36=M **
E!BH K=682;8 )  ) K=%F IE ** K B" 
ed%
   )!* 
à + )!* ( * 37
‹\  ) ;!BO )* 9C„_E;  ) !U !&:
 ) !#3 ) O
 ; Zd%8
"!  5  ñ ë è!çHçþ è 9é & ñ ë è!çHçKþ 0é 9é C%D?
 [0! 0 * 36=0 T
)  * >H * 8B". * !(
I
"F(
"0
** 8B-; -d„
  T;. T;! 3 )

CD

E  (

+D

F(  (

D ñ ë è!çHçKþE5è  (0é D ñ ë è!çHçKþF(0é  (0é _E;! k!!(58
" þ6çHí  é6ñ5òPíKé6ç D ñ ë è!ççKþ  ) 
K>0&! 5& 
E(
! (f!(; ú"û

#BQ * !(
‹
;! O 
 &i (5. 
"#
"Q;! M
$%
K þ6çHí

 é6ñ5òPíKé6ç D ñ ë è!ççKþG ú"û D ñ ë èçHçKþE è  0 ( é D ñ ë èçHçKþF(9é  (0é  ÿ EF

`
-;! U ) !B. *^)
0E I$037 9 &!BZ;! U>! 
  
K=0 ))!*  ?; TBQ * !!(58
"
#; W(5! 0? ) !f>! * ! 
OB" T; ^( 0W
"! ) !K=0 &;! -! W;. .
 ) !k
O 5!& ;! U )!) 
)   (
Z !&
;! I (. 
KC _E;! ñ ë èçHçKþ è 0é & ñ ë è!çHçþ 0é 0é 3 ) 2  e   ] ** 3” 5(
&˜]3 ) 5ZE8;º
! XA! * &Ç
2 0 (;ß h>!  * $ * H  * h30!BB"K ) ;(#
"e; * 8> >6& 
 0 2C ‚Ma c d ) 
K>0&! 5I OK  F
"\:
O(5
!(!BI (
"&!O (  0K ** 3,$036&8B>! * ! R
" ** A! * &- R
!(5 0C _E;!-8& 0 U8-(0 ) ! &i$037;! I3 ) I( *  çKþ 6çHí ç ç ë þ9ì C ‚M03- (
&I]3 ) R;. F )!)
T;!F
S
f (
&'(
"!!(5 
Q=k(;Ç  ñ ë è!ççKþ 0é 0é =T'2 & < ,8K ( Z
O; ( * KCkaP!(
U
'(
"!!(58BX!&>6&. * A! * &:  @ * 
) 
>0&! &QC0_E;  (0 Z; ‹$%  5B &Z0
U R
.A! * &K=? !&

>H 56Q ** 3IA!. * 8È5 &‹0
2 # (
"&.

HD

;D

E  (

ID

F(  ( JD E  (

F(  (

MD

F(  (

+= : K >L 

= çKþ:6çN = çKþ:6çí K ç>L6ç ë þ9ì”í“î ÿ =” L í/ ÿ@= L”í0 O ç = L/í/ ÿ í ò6þ


 Z
"O;! e!(
X h>!  * $ * 2
I(
0
*8* !Bi&4%  0  ) (#
k;! Nd%8
"!  5 )!* 
š  * 8 5&Z$% *
KGC!à#
 ;. 

9 (;‹ !G ¸¬ ¶ ·g¬ ²Hªg©Á¬ ñ ë è!çHçKþ 0é 9é  (
"&.

PD

F(  ( ìHì A þ6í>QçN = L D ñ ë è!çHçKþF(0é  (9é ìHì)R6ç >S ñ  TRç ë- ñéU7 ÿ  R ç Hë ñéU  ÿ@= L D ñ ë è!çHçKþF(0é  (0é ìHì)R6ç  ðLVWRç Hë- ñéU7 ÿ L ë é Rç  ÿ
= L D ñ ë è!ççKþF0( é  0( é æ: ë FKæ6çKþ  í;U úX  ú ñ5ò K ç X þ6í Y ñ   ÿ@= L D ñ ë è!ççKþF0( é  (0é _E; )  A!+ ìHì K !&F
# Z Ÿ ^[ ¬ ¶ ¬g£! xŸ¡²©\Z ¶ Ÿ¡´g¬g=% &9 æ: ëEK !& 
7¯RÆ.Ÿ¡­ Ÿ¡¨H£^]`_ aMT b °0  ÷„°0 xC ìì A þ6í>6Q ç $!K \ U;! NF
7E;!  * KC ìì)Rç >S ñ T 5?;! k&  & )  ) ; K * E;  * > *
9(3U 9c K 
E; *  &'B";6TE;!  * =HE;  0  ìHì) R ç  ðL  ^; #E;  *

> *
9(8 5U8H 5 * h3 
e
"?aP
"$unÎ €C9_E;! 53U&! A! &X RK \: G R(5
G$!. 8
"e
" (
"60!
"!#$% ;. h>0
U !&“ O . !B' >H 0KC?!(;ZK \0 
¾ -
. &.=k **
E!B2ÂU \H ** 
". &!(U(
!( (;  ì ë#!
K 
‹
$% M! &‹
K \0‡$.  & ) 
BK !BPC ‚#a c d ) 
K>0&! 5' G * !
"8
"X
"^K \j=PE;!  Z GK \2  5 i  RBQ * !(
"N
) K !B-
X R(
"080
!‡ R! ) !kBQ * !& ) 
9&!(BI ) W
W F(
"080
!‡ 
 )  B". * !&:  >H 56kBQ * 
W!&!(0 !B  Q 
QC"aP
M 

'r



 ) !B. *
E]3 ) ô =F u
 ) GB". *
E3 ) IùN=F !&Y  Q !BZ > 0
3 ) O=„;! U3 ) 
"G K \:-E  ð6í .ô ù O=f !&NF 0!>H * 3I;. h>H

Ms

-Q Is

ù s/ü -Q?ô k

ð0í

^ ù JåHæ6çgè0é st

ú"û ô

_EF
NK \0U   [0 !( 5&:$03NE8(;!Be
"§; -AMBQ * !(
",
u; ‹ (
"!&,
",; ‹A!U > 0
“;! ‹AU8B" . * !(
 O >H 0#
! ) !KC_E;0ME(;!BeOE;Q O(9 ! 5  Q 
Q? #BQ * !(
< !(;e! 5>H E Q  KC 2 @!K !( '
 6ë è!í"ì =E !&! *  0C  è!í  ð  ò 9ð6í þ Hè0ð6í þ Hè0ð6í ë è éð è!í ð éñ5òPç 0é

K \7;Q G .   5&!]  * 36C„_E;! I>P * ! I
E; ' 5 . !B‹ > 0 8N -Q ) ;!

"^;!  ) !' ;.  )
"6  0C éñ5ò!ç 0é &!&! R M(5
!K 6E
e N +08B-K \I$63 
"($ * 3 . !BU  k; TB"8>  T80 >! * C`G;! T(0 
T ^ R
!K=;! >! * ! 
„; R 5. BG 5>H 0T#ê6ë é ñ5è =
; E O^ E;! R>! * ! R
f;! R >H 0T;.  gé =E;   Q  &7;! !&! 5 * 30!B'K \jCkK *  * 36= í !ë þé çgè &!&! i 5+6K  8Q 
P  &ˆ$03 ; M  &!T
j‚M` )!* !!B
"K=9
 MB" ! 5K ** 36=f¢Ÿ¡·g¢HâJ©Á¬g´g¬g©„B"
% *  $Q  &0
K=j 0C BPC c d ƒ nmÍ"€E
Zd c unm %= ½ €]C‚M
;! 5R 5#
" * !BQ B" I  ; G
U(9 ** &“Ÿ¡£! x¬ ¶ ¸¬ ÌHŸ¡² x¬gâ ©Á¬g´g¬g© * BQ B 5ZE;!(;/  5B &// 5( 0e3H 9 K=F 0C B%C^_ lTƒ n €]=.D?
* $% n8m"m€ !& * $% ;Q h>6
"Gi
" I&! K  * =„E;! * X -; UK  I ) 
 >0&!B * B. B : $!K (58
"!;. O ( * 8K  I;! & ( ) 
"
".;!B;  * >H * 30 ‰$% ;Q >0
KC ÏZ 03i!&  &‹ 0  * 3X ** W
.;  * !B". B O;Q h>H !
)   (58 @
"2 *  ) (A!(0 
.=- &˜;6Z(0 ˜
" * 3/$% / . * 36 5& ! (5&!
K ** 36CfÂM
F > K=j- )
$ * '
Z8& 03b  É(
" 
u;  K=P!(;b 
9(G
"X 0 (>08]3“8B";0 (
 )!* !B‹
" ) 5( ) 
"‹
2 (58
". &‹E(;!B$% ]F  5‹>P 
!
9& 
".
) K 
2‹  )
 
&!(   > 0KC0`]!&! 5 &.=9
 
" ;     B". $ * 3-(
"!( ) .08(^
M; F
$%
"(k&!
Z .C _E; 3i  ‹ * 
N( 56K * !
"
!#Za c d„=6 5-$%
9&8 5&:Z\H 53u $! K (
!(;Y -BQ * !(
!K=„E(;8BZ(
G$!Q 
K= !&“ >H 0KCQ_E;!I2 \ Ia c dL '8K $ * Z$. N
7 '
"$%
 ) 
B"K B * B. B 0=E !&H K=f( Na!
$u (5
!( &: O T& A!8
". * +0 8
"2 
"!&U(
 (
"!( )  (5

"Ç
˜ :E8& i ) (õ

"$%
 ) 
BK !B * ! B". B K=k &28( G8#! U  ** ‡®! &B &2!(
". *.) 
B"K  8B * !B". B N ;! X›¡ K * BQ B 5œ%=R 9 3e
 +0 !& a!
$;! Q;! W&! (58
"-
"Q * 
 03O&!  &
"$%
 ) 
 B"K 8B * !B". B" I
 ) K &!BZCf_E;0!F U(9 i0 BK  : 0-$% E
"Q
$%
" ) 
"BK !B ) K &8B"- &&! !B&!4% 

56F(
( !FE8;u E!B * #K  F
"\?C9VX R BP &';!  \ 32 &>P 0K B #
>H ^
"E(! 56K= * 5E +0 !$ * 0=H
"$%
 ) 
 B"K 8B * B. B KC.aP;! 
" 0=?;!2 * 
u&! 
!K   ;Q ;! ; #
".;!- ( * #
".>P *  !
"R
" * 3X (
" )  )* 8(9 
Z&
2 8K=6$! * 
IE;!N&!
Z !KC _E;U (
@ *8* K  I;! )
"6$63X;!
E!BX;
‰aP
$ (9 I$%  +0 !& &
(
>H W
 R(
"
I
"$%
 ) 
B"K B ) K &!BKC¥FZ k
 EB" ! K * 
 0=# * 
O;!
Ek;! F( 0K * a c dˆ $!K (58
"!#8e! 0=j !&Z;
”;8B";!  * >H * $K (
"!  I&! >H &7u 
E;  0=%;0! ) h>0!B‹;  h3:
"-;  +0E (
ZE;  F *
9
"\u RG * ‡&!
"2 ‹0 BK 
.C

'ƒ

uƒ

4.1 Finite State Automata

ƒ B. B  * \H -D?
* $% Mn8m"m€Q !&ZD?;. 
":nm€! 5 )!*
3-;030$!& 30 M .;! .$Q (^ +0 (

9&! * Cg‚“;030$!&G36 5Ç(0  $% N;!
"!B;0-
 2 U(
** (
",
#(
00!
"!(5
0
* 
9&  !&: FE(;!!B *
B"8(R;. TB"
>H !WK 8
"!T$% T  U;! 5 
9&! KC9_E;0!K=%¯.Ÿ¡£Ÿ¡ x¬  x²H x¬ÊE°0 x¨H¸-²H x²2aRK‚F  M>H 3U(
"6>   0^
"E&! ($8B; M [0! 5!( F
?$% 5;. h>08
"EE;!(;e&! 5A!! E(
" )!* +UK \
‹ ((
" )!* ;i ^;!B";! * >H * B"
% * n=%m"m€]CH`7  aR‚ß&! ( ) 8
".=? 0 (;H * 36=H
"R 5.  ;
>H K ** K \jC

4

5

6

n

†…

éˆîˆì ë é þ6ç

3  ! ! *  R^‘!T;!  !I>! * ! 
"j; #K \ 
". &Q ì ë

gfhpU  ñè6ìF ˆ ç  é : ë é ë gfh! i U

`&!  5&.=j!(5 eK \02 !&H * aR‚UC%àM
 U;Q  ; U8!  !(5!
.(5
 )
" &‹K \0RR
>08$ * G
Š;
!& 0C aP
"^ +j  )* 0=H8j! , . 8
"e( ] "=0(;X G E 
K= F 5 
I$% N &!& &2
7 (5
 )
"8 -!
9& 0=Q ** $!K \0RE *8* $%  Q  &< 
9
@ ; O . 
‹( ] U  G * A ** &QC VX F(0 ‹ * 
O&! 5A!! aR‚Ç $!K (
E;8(;(0 )  .;! BK ) ;: )  5 0K 
7
 7aR‚S
 ( *
" * 36CPVX E ** K \H ;! k
9&! f
$% M£¨H£!âJ x¬ ¶ ¸Ÿ¡£²H xŸ¡£!·FK \0?
0]3 ) ë !ë éHð0í 

‡

L  -Q éU  ç@L ë !ë éHð0í-Qºç“î@ð6í-Q D ñ ë è!çHçþEè  9 (é  = L D ñ ë è!çHçKþF(0é  (0é ç

_QK !
!:  ‹!]  &@$03u!& ) !& 0K=j >H 56‡B" ! K !B BQ * !(
U$% !BX08Be * $% * =P;! ‹ 
9(]  &uK \j= !&@ * M
" )
$ * GK !
KC!‚ÇK 8
"28R‘ ) 
"T U >H 56‡B" ! K !BOBQ * !!(58
": &&! Q 
 * $% * C

-Q

U  ç@ð6í-Q ê çKéYî ‘   í ç   iL ë !ë éHð6íQ’  ‘ ðHþ6ígèñéñ ë è“  “ éU  ç@ðHþ6ígèKHñéñ ë èÇî  ú"û D ñ ë è!çHçKþE è  0( é åæ6çgè0é”    í ç  éU  ç  í ç  î ú éHþ6ñè:

)( -Q ê çKéV  í ç   ÿ ð6í-Q ê çKé  ÿ L ë !ë éð6í-Q  í ç  þ)(Hè9ð6í-Q ê çKé  é"è/î  í- ç ëHë Q( { é"è ë) ê6ë é Y ñè:  ÿ þ6çKé)(9þ"è  ‚ (K é” éh' éHþ  ÿ ì ë þ   é o í  ë þHé} Y çgè o  ˆ9ë ñè0ðHþ6íè“éHþ i  í- ç: Y é   ÿ þ)( è0ð6í-Q ê çKé  é"è  þ Hè9ð6í

Ñ pq

)( -Q

àM
" Z;. N; Z
K> K **  5 * N
"' ))!* 308B þ Hè0ð0í ê çé 
K \7! G‹ K \?C„_E;0!K=f;-O 37
&! 5($!!B@ iaRK‚  0 BK   * BP 0 * 3XE;0] *^)
"6K=f$!!; X $! * 3X
2 +0 & ;! R&!
"2 '>H
9(0 $! * 3$03(0 ) !!B& B )  5!FI! 5 $K (
"!W8# k$!B ) K ((0 * &>P 0K B E
>H 5 * !B". B" W;. 
 * 3N
"4% - #A!+0 &' 
R $!K (58
"!KC _E;!  * 3e!(
 9ë ñè0ðHþ6íè !- * M
"kK !
 0
2 #!B *  > 0JB" ! 5K !B-8B". * ‡!!(58
".

ˆ



ˆ9ë ñè0ðþ6ígè” ‘ ðHþ6ígèKHñéñ ë è“  ÿ ú"û D ñ ë è!ççKþEè  (0éåHæ6çgè9é  í ç  ˆ9ë ñè0ðþ6ígè ‘ , “ î: ú"û o  ˆ ë ñè0ðþ6ígè@ ç 4 î 9  þ6ç é ÿHÿHÿ  íþHþ”pH( è  0( þHþU = çKþ:6ç  ñè”  ç 3, ç 4
H G!(
Z )* 5 0U O )!* G!  5 )   T
"EK \ KCP’F>H 7 * $% * &! 030!BG;! ( 0 K  < &Ç UK \i K=? *
9
\0U ) ; eK \i
U; N( 0 K  - *
BGE;UM 
9(]  5&'K !
KC"_E;!WK \E ** &  (58& #; #
>H 5K ** $% ;. h>0
T6 *
"! R
f;! K 8
"!^
9(5(!K= B". ** & 0 (0 30!B< * $% * &! 5636B‹;! U +0 K  0CH_E;! O ˆK  O^! &'
G80>H
"\H M; #0  )   ^ (5! >H * 36C!‚ * $% * ;. #&!
9 #!
"O +0M“ K \‹! #OK \H 5:
& 0837 #A!Q * K  ' !&e(9 ! 5R; O0  )   5E
 +0E8; ;Q  * $% * R;! MA!. *  5 * KC



(c)

_E;! ' +j  )!* I$% *
KÉ;!
E;!
L;! 'K \7! ‹ $!K (
 (0 :$% G! 5&.C`]Z;!   * !B'K \j=; ! #(0 2(;. B G;! 
$%
" U$% ;. h>0
$03u8B7; e
"! N$!!
"!KC?‚ * ( * (\ E ** (;. !B #;! R3 ) M
"j; MK (\H 5^$% !BG! &Q=E;! * I E8B";0 ( * (\,E ** 
"BB * 7;! 2
$K ( * , >
&. !( :$% ;. h>0
N$% T   &! ) 3O$Q  &
"$!K ( * >
&. !( M &G 5!
?$.  5&G
"$!K ( * h>H
&Q !(5 0C

;

3 î ‘ > – ú l\–K‡è(  ð  ‘    åh– ú 3 – ]þ  åh– ú 5 – “ -  >– ú 3 –K] é6í-Q 3  ‘    åh– ú 4 – ]þ  åh– ú 5 – “ -  >– ú 4 –K] é6í-Q 4  ‘    åh– ú 3 – ]þ  åh– ú 6 – “ -  >– ú 5 –K] é6í-Q 5  ‘    åh– ú 6 – ]þ  åh– ú 3 – “ -  >– ú 6 –K] é6í-Q 6  ‘    åh– ú 5 – ]þ  åh– ú 4 – “ - “ eY çþ6ç  ëH ë þHðþ6í  !Q ñ5è: o e ñé Y F;* o ì6ñ  íKþñéUF;* é6íQ 3 î " é6íQ 4 îIK  ìðHþ6í  !Q ñè: o e ñé Y F;* o ì6ñ  íKþñéUF;*  ëH ë þHðþ6í  !Q ñ5è: o e ñé Y F;* o çgèK ë þF;* é6íQ 5 î " é6íQ 6 îIK  ìðHþ6í  !Q ñè: o e ñé Y F;* o çgèK ë þF;*

è!çKé

4.2 Subsumption Architecture

_ ; O!$! ) 
X (;! ( O ) 5;. ) ^
 O
?;! M
 E E& * 3:(58 5&X&! 0  
" ) 
B"K Be 0 (>H 
$%
" 30  n"=fÍ€]Cj‚S!$! ) 8
"S› ) 
B"K œ2N  
E$ *
9(\0‹BQ * !(
!KG(
! ( 5&”$03›¡E œÄ *
"!B,E;(;Y!
2 8
" ®
EKCRd%
B"K 7  e&! 58B"! &“ * h3H K=QK !BBX
"š )* *
E * >H * $% 5;. h>08
"T
;B;! * >H * (
" )!* +-$% ;. h>0
KC"_E; (5
9
&!Q 
 ) 
9( 5e
"‹&! 5A!!Bi(
 )* +,$% ;Q h>6
"e
"  )* ^
 F
" * 3& ) !&T
"IF
G$. (# 5(;Q !K;!$! 
"2 & ))  
".Cg`!;$!
G 0 # TB. *  ) 
";!$! &  9 (;!!B';! e (Q 
"I &: )!)  
2 0 !O; -BQ *   )!* ( 5&‹E;< 
;! 5R )!)  !B 5K B 9C V7 #(9 '8 )!*  0T
 ;!BG8 * E8IaP
"$N$03‹ 
9(]  B ) 8
"8 5OE;:B". * KCPVX G0
9&!!(5 -; -]3 ) 30!
"036 
" e› ) 
"8È 5&!œB". * K  )!* 0=% *
"!BGE;N
" ú éñ5ò (5
0>H 8 56G $!$ >0 
!K

-(  ( éU  ç D þñ ë þñéU î Së (  ç éU  ç ú éñ5ò(  (ˆí“î í D þñ ë þñgéU éU  ç A ç Y íæñ ë þ”í“î ú"û D ñ ë è!çHçKþEè  (0éºí éU  ç@L™ ë è9éHþ ë î = L D ñ ë è!çHçKþF(0é  (9é

‚ ) 8
"8È5 &7$% 5;. h>08
"O(0 : 9  * 3Z$% &! 58> &Z
"– 2! ) 
È &Z$% ;Q >0
- !&i ) 
30‡&! 5 !!B-$% ;. h>0
K

e ñé YD þñ ë þñéUV A ç Y íKæ6ñ ë þ”í  ÿ
A ç Y íæñ ë þ D þ6ñ ë þñéU  ÿA ç Y íKæñ ë þN ú éñ5ò-(  (ˆí e ñé YD þñ ë þñéU  î šH $% 5  ) 8(\H &N ) C _E; ;!
"!B‹$% 5;. h>08
"  ) K   È &X
b $%
9
* 0 u$%  ;Q h>6
"-!&(0 !BZE- U
‹ 5!u;
 0C„`^
K=%;!  ; Z;!
"!B ) 
"8]3, /]C 9CT;! Z$% ;Q h>6
"''!
"X (>H 0=
";! E ;! ) 
3I-C

†ƒ

Y!ë òPñè:? A ç Y íKæ6ñ ë þ A6ëHë  ÿA ç Y íKæñ ë þN ú éñ5ò-(  (@L™ ë è0éHþ ë Y!ë òPñè” : í Së è!ç,î Y ë òPç  éHþ6íKæ0ç  ð ë@! o e ñé Y-D þñ ë þ6ñéU o  í >S ë è!ç ÿÿHÿ íKþHþ K eY çKþ6ç  î/ñ @ é Y çgè 4 ç   ç l D ë ñè9éI ÿA ç Y íKæñ ë þ L™ ë è0éþ ë éHþ6íæ6ç  ð ë  6 éHþ6íæ6ç  ð ë@ îNmmm

d%(\0 ) M!] * È &2E;“ M #
" )
0# )   0!BU;
" ) 8
"!k
!;! )  ‡&! B".  5&
$f‘ 5(k
) (\  ) C5`.
 )  R ) 
È &-(
0
* BQ *0)  &E;Z .$%
9
* 0 BQ * ! &(0 !B#E;! ;  *8*9)  ‡&! B".  5&-
"$j‘ (.;. h>H W$%   ) (\H &

;

›ƒ

 ) CH_E;! ) 8(\0 ) $% ;Q >0
  ) 
"8]3I8 -!0 * ;! MAE
$f‘ (5 O( *
 9C!_E;! 2MK 8 5O
7 ¿( 0 * 3e;!B"; ) 
36=K h30
EE ** 0>H
"\H M * Q (5!>H * 3I
N;! O E
"?; O
$f‘ (5 )

 * KC 0ë ñè0é ñ ÿ ë è0éþ ë 0ëHë ú é6ñ5ò ç íKæ6ñ ë þ ë è gé6ígè0é ñ ˆî ñKì ç ñé þñ ë þñgé ë è é6ígè9ébðHþ !ç ñ î

  Q(    Q(    Q( 

 ‘ D -“  @A Y N -(  (K@L™   A  ‘ “ œ  o e YD U o   Il     )(      mmm

_E;! # !&! 58B-$% 5;. h>08
"^;.  E(
K 0 ) 
"8]3U
^mC_E;! )  
"8]3i
R;! u >
&. !( N$% ;. h>0
&  ! 5&@$03u
".   0 &!!B"KC?`G H M$% 5  ) ( \ &I ) C_E; *  5^ )  &G
!ë ò%ñè E;  Fj(
0
* .; )  8
"3
6;! W;!
"!B $% ;Q >0
K=j &! ($% &i $%
>H 0C

Y : >U é6ç5ò~ A ç Y íKæñ ë þ L™ ë è9éHþ ë >U é6ç5ò”îœ Y!ë ò%ñè:”í >Së è!ç o $( ( ò!ç- o  ñ  Q)( w o $( ( ò!ç- o e ígè6ì9çKþñè: o $( ( ò!ç- o íKæ ë ñì6ñè: ÿHÿHÿ  íKþHþ g é eY çKþ6ç  î  ñ  Q(  ‘  4 ll 4 ll 6  ñ  Q)( w î /  ÿHÿHÿ  íKþHþ gé

5. A TRACKING-BASED NAVIGATION SYSTEM

_E;!O 5(
2 *8* K   ;
K”!
"8
"!O
×;! N ))!* (0 
 &!
"2 R
"Q
$%
"(K=0>0
Q=j !&e E0  ( R(0 N$% O6 5 BK  &:E8;7; -‚#a c d7K  5F
\jCPVX G ** K  ;
B; T )* E$!. **  9 * 8(R30 Ç
W>6
‡$.  5&
$%
"WQ h>6 B% 8
".Cj_E; UK \:
E; 
$%
"-
Z
*8*
ã u
$f‘ 5(-E; * h>H
&8B $! ) !B 0

$K ( * KC_E; ! W(0 U0 K (TE; ;! 230 ¾$03“(;!
9
"8B6Q * K (\08B%CQ_QK (\H 5 3 ) 8(9 ** 3'Z 0K i K  O;Q E&! 5($% E;! )
"8
"e
"Q;! K (\H &i 0  ei;! I>0&! 
2K  0C?ø#!& -; 7 ! ) 
 ;. ^;! RK (\H &I 0  O;. ^!
"^
>H &I
9
h ^$% 5F 5 N]F
(
"! (>H >6& 
K  K=";! K  #F &U
' (5[6  U8 B"  B
Z
ß;! *  #>0&! 5
UK  G(5
K> !B; K (\H &  9 ! 9Cf‚í  x¬÷H÷6¬ ¶ 8G;! 5X! 5&u
Z(
 ) ! U; ! 5SK  0= &! * ! EE;8(;(0 U$% E! &


2  ;! EK B  )




 (
 5( * 36Cj8(
 * 3u ) 
?;! >0&! 
K  ! & 
;! #(
 ) !K 
.=HK   * K (\0!B-8E
 O ¿( 0E;.  ) 
9( !B:;! IE;
* N2 B u  *
"!B“ G;! IK (\H &i 0  &
9 R!
E
K> 
9
[0!(\ * 36C _E; F]F
R2 (5
 )
"! 0Q
". .K (\H   F;0!j;! ­ ¨H° ¶ ±¬g= E;(;u ([0! E; MK B E$!2 B" 0=„ &N; M )) K=HE;!(; (5
 ) ! k;! F! ! * ! KCP_E; ñ5èPñé ) K  5 .-; F )) Q3 ) T ) (A! R -8] * È0 
 >! *  #
^; # )) KCaP
"F!K !( 0=;F(0 N$%  (5
*
^>! *  
- R(5
*
EK (\H 5KC9Œ#…M
QR )) E!(
EB  K ** 3I  @ M$ *
$Q=E;!(;ZU M (K !B" * # B
:&! 5($% &Z$03N;  )!)  * -(
"! G(
9
"&!.  Z !&uE&!;b !&i; B;0
E; $ *
$.C

U  ç

 g é6íKé6ç,î '5E ò!í;:6ç>L X A Mé6íKé0ç 'E5òPí>:6ç>L X A Mé6íKé6ç éU  ç ú é6ç  çKþºñèPñgé7é6íKé0ç,î ñèPñéI ÿ ú"û 'E òPí;6 : ç>L X A Mé6íé6ç é6íé6ç  ë îœ'E è0é 9E è0éhŠE è0éh95E è0é éU  ç AH é

ú"û

ú þ

_E; I
**
E!BX‹ >H 3:8 )!* N
"!( '!(
"i;. G‘  5!!; O!$8Z B 9

 ë (9þ  ç 3  ú þ @Aë

 ë 9( þ  ç 3 î  þ ë- ñòB KHë

 ÿ ì ë þ6çKé)(0þKè*7 ! '$( E5òPí>:6çžñ5òB KHë

 KHë



à +0-T e& A! u  )) ;Q  (
*

U&! 030!B # ;  0 ! 
K (\j

ëë þ ú é6ç  çKþV ú é6ç  çþš™ ëHë þ ú ç  ç  é ë þ AHë

ë ë þ ú é6ç  çKþ  îˆíKþHþ eY çKþ6ç  ë 23 îH ( 0 
Z
?K (\H -

D

:6çKé Aë WL ë! ë éHð0í-Q AHë

:6çKé A ë î,ì ë 3 :6çKé™  ñ  Q  çKéš!  î  þ ë- ñè   ÿ ì ë  ë  ! Xò ë (ç D0ë   ! ñè  ò ! þ6çKé;0 ( þ"è*I ìþ6í e Lç  é 3 ò !ë  4 ! u ò9Q ð0í-Q' k æ! :ñ AD  çKéžgf 3 pU 3 î 3 gf 4 pU 4 î 4 þ6çKé;0 ( þ"ègf 3 iU 3 )gf 4 ;f 3 gU 4 ;U 3   ëH ë þðHþ6í  6Q çKþVTL ë ë éHð6í-Q ú"û 5E ò!í;6: ç>L X AkAHë

  ëH ë þðHþ6í  6Q çKþ/î,ì ë 

KH ë l ! 0: çKé AH ë

ñè  ! k0: çK5è!é-™í ëð ë þ ú ç  ç  é ë þ  çKé  î< u( 5E ò!í;6: çž æñ5E òPí>6: çYñè   KH ë l  éHþ6í  / Q îiòPí>6Q çKðHþ6í  Q çKþ KH ë l   ë 9( þ  ç 3  ë ë þ ú é6ç  çKþ  þ6çKé;0 ( þ"èYéHþ0í  Q ` :6çKé AH  ë =#; u! 5Z * (:;! iA!Z(5
! 5:
";! i$ *
$ $032( * 8(\0!BZ;! * 5G
 U$!!
".C%_E;! U(
"!  ! &X$63 :6çKé™  ñ  Q 'g3 WO; Z! 5&:
'&! 5A!! N B. * !(
“  H

E;!(;H G! 5&:K \0O
" ;! G>6
7(
 )
 0M
"T; -30 2=6$!!#!
I(
"2 &!O;Q h>H $%  2 0M
;! R
$%
"KC_E;0!FT M  #;. F;! RK \Z $!K (
'^!  *  &!
"2 R$% 58& )  
$%
 ) 
BK !BPC ƒ 5O!O
Ç! -;! K (\ O7(5
9&! 
O&8>0!B';! -
$%
" &U
"^&! )!* h30!BN ^ (K B * R
I;! * >H #2 B R;!
E!BG;!  B"8
"Z$% !BK (\ &.C

š 

')4

Q

¡

ìþñæ6ç@îˆì ë ë Hë þHðHþ6í çKþ éHþ ÿ ì ë çKé î þ ë ñ è @éHþ æ6ñ 5òPí 0çYñè æ ]é ,íKþHþbìþ6ñæ6ç ç é ë þ é ë ç ‡ò%ñKì þ6çé 0þ"è ìHì 6ç ð Yæˆé ò6þ çKþ 6ç Hë ìþ6í þ6ç uò 9ð0í æ ñ í ë þHé çgè æ ñ ë í "ç@þ6ç ÿ ìþñgæ6ç ç é ÿ 0ë Hë ë ç !ñ é

¢¡

Q     I!   -   gf iUh e  Y !  k ! E ;:    ! >R  7 ! R  é ë þ  8ifhiUh e  Y  o = : o )( *7 ! )R  L e-A  ifhiUh e  Y - !  Q -Q' k : AD o } Y o : L AD  - - ;  I|£ L : Y I|    >e= (

>R  VTR  I ÿ iRç ë- ñéU dL ë éRç  >R  ghf iU œ h e\ eY IffR   ñéUNiQ 3  f e  * >f )( N'Hñ>:"è(ò˜í   Q 4k  í   í _E; -2 B ) #
W;!  ) MBQ *  * (5 &7$03, æñEè  (0é - &H (
"E;!(; (5
!(5 ) Q ** 3 ) !;! 5.;! E
$%
"k8-;! E&  &&8 5(
.CK!(5 ; F(0  K .Q
0 &
G
)
6;! T
$%
E !&;
KEB#E;Q   ;! 0 &N
"?; #
"$%
K=;!^> (
T(0 '$% M(5
 ) ! &I
"É; 8&& * U
E; U$%

"ã
E;! U(5  Y !&u; U(  u(5
9
&! Q  0CQ_E; ‹  * !B7>H (
"!&8(9  IE;! 5;! ; eK B U 
:;! * 
-8B";0
R;! '
$%
"KC?ÂM
ÉG!(;i
2;! * -
 B";6F&!  8 F; #!!B>H *
9(58]36C_E;! R2 B"!!& M
"j; > (
G! &u
Z&   U;! UK  * 
Q * >H *
9(58]36Cf_E; (5
0>H 

P; ^2 B"8Q 3-
(5 E>H (
".80
I )!) 
) ]  E
 K 
. * &UK ! * 8
". * > *
9(8 5^F&!
"! R$03 ìþ6ñæ6ç ç é ë þ E;  $%
;e>H *
9(   $%
!&! 5&e
"K  53' 0 
"!KC _E; BQ * !(
" -$%
;2&!>H M;! G
$%
K=P$03‹  &!B ; K ! * 
Q * !&:
K 
. * > *
9(8 5G
N;! -(
Z !& !(
 ìHì ç ð =T !&X&K hEe  (K !B * 7  ; $ *
"$.CP_E;! B". * !(
"7 ! 5&:
N&! A! e K \ZE;!(;X ;! 5O  Q  !
Z ** 3iE8;” * $!
"i( * 8(\u
"K=?$% (0  e
"#; &!& &X 8Q 
7( 
Q=fE;b 8B";0 $!!
"7( * (\jC„aP
" ; -
 5O(0  9=!K \‹O!]  5&, B% 8: Q $ * !B'! 5M
I  * (5G !
";! EK B E
-K (\jC9‚ *  . 8> * 3U8j;! #K \I  Q  FE8;7 EB;0F( * (\;! I; #
>H K ** K \E(;! ^
; K \ 0ë Hë 6ë ç =PE;  ;! ! (0 Z&!>H ;! 
"$%
#E8; ; O
"! 0C9_E;! O& A!8
"N
" 0ë Hë ë ç R> 3U * #
ì"þñæ6ç =. +0( ) ;Q ; e
( ‹> (
8(
 ) ! &H
"&. ( 0CP_E;! 8B". * !!(58
" 0é ú &K E ;  $!
"!K= ]C 0C# 5(K B * XE; * $% * :!&! 9C#_E;! i > 0:
"!( 9éHå B" ! 5K   5>H 0(
"  )
&!!B2
* $!!
"i( * (\08& I (K !B * 0=QE;,; N 5>H 0>! * ! ' ) (30!BXE;!(;@$!
  )   5&.CR_E; <  * !Bb > 0,  08B K \
(;!
9
" M$% ]F  U&4%  0T(5
0! Q 
KC6_E; F
A!$!
!G **
”;! O 
E(;‹
Z  ˜K B" K=% ) (30!B‹;Q 

;  (
*
"GK (\0!Be
 &! )  ]3XK (\0!B2;!
" * &H 0U
9((KC é ë I$%
;ˆ &,
u,; Z
$!K ( * ç h>H
"&. ( '$% ;. h>0

"” !&i
"4W=^ &H (
"?Q(
" )  &
 &.;!?BP ) C6!( ;! 2 B8&! 
„; R
"$!K ( * U h>H
&Q !(5 #>H 5(
WE *8* 8( 0  ;! T( *
 # -
"$!K ( * F8K=;8.> (
?E ** >H 0Q ** 3O&!
". 
>H ;! K (\0!BU> (
K=9(0 !!BI;! 
"$%

) #;
B; ;! IBP ) Cf‚M 5;! I
"$!K ( * ';. $%  5i( * 0  &Q=j;! IK (\0!B >H (5
E ** $% e&
. 0Z BP º !&H U
O &!G;! UK (\ &u
$f‘ 5(KCj_E;! U;&u$%
9
* 0 º B  0Q
" é ë ç é ë þ F8. &G
#-
"$!K ( * G h>H
"&. ( F
"Z !&
4WC a.B 'ÎR;!
E;! M! E0  ( i #K  (5
!B
 ;! '  
:(0  K '
!0 &! >H - )!) 
P (;! T
30  !&U
"O  #&! >H *
)  56 $!I * >H * 3 * (\0!B0&! 5e X0  !B@ !&u(;. ** 5!BBZ$. G
" ) 
"BK !B * !B". B" M  9 (;.CH` ) ( * K=9; #h (F;.  * 
"‹ **
) K 
!e  I$Q  &u
"u ‡>! 30!B‹[0. 08  !&  &.=P N ‹± ¶ Ÿ¡ xŸ¡± ²H©!h (
"KE7
N * B"
;!G
4% 5 ! 5É !&N80  58BU(;Q ** !B" R
) 
"BK !B * BQ B 5KC ¥F!M + )  !( -E;Xa c di;Q O$% 5 7[08 ) 
"8B%C%VX ;. h>H 
!&78 
e$% 2 -®! 5+6$ * Z !& )
F  *  ;!
9&7
"G  B"K !B2;! U>! 
"!G8 ‡$.  5&i(
 ) !K 8
"!G [0! &i >08
".=„
$%
(K=„BK ) ;!(K=T &u;0!2 !‡2 (;! 6 5K (
QC aP;! 
" 0=P;! - ( 0 &! 5>H *
)  0O
T‚Ma c dH * 9 ! 5&: 5>H K *.* 
"! 2;! !
"Qa c dfC9a.K=0T ;. h>H O
!&e;Q 

9
* \0R(0 !
 $% O 0  &X $ * (\U$%
+0 EE;i RB * 0=9;!B; * >H * 0  ( 0C aP
"- +j  )!* 0=j
"!G>08
"i(
9&! '- )
" &” e * 5>H * E;8(; **
E !#
' 5&! A! G
 -
k;! G!&!  * 30!B:DE É $!K ( 
e 9C BPCF >6Q * K (\H K^Xa c dfCP_E;8 * >H *
"E80 h ( E E
 O® +0$ * U !&'!  * E;! 5e0 BK 8
"e
9((5!KC„K (5
&.=PF ;. h>H 
!&X;Q  ;  
 b . K * >H
* !
 
"‰;!B";! * >H * a c dTj(5
9&! O
*
E * >H *  0C BPCjDE  j(5
9&! I  ))!* (0 
"!O& >H *
) !&Z
9
* ‡$%
+e& A!(58 5!(  )!) 9 KC‚#

B­

K| =6ë ì0çbî ™ ëHë þHðHþ6í  Q!ñè:Ãï S ñ  íKþ6ñéUHðHþ0í  Q!ñè-: ï = ígè(!í 

(0é 3  (9é 4  (9é 5  AH ë

(0é 3 îœ 3 l8 3 lŸ®l8 4 l /H ñ5ò%ñ  íKþ 0ë þ (0é 4 ígè0ì (0é 5

(0éHå’ AHë  ÿ í/ ÿ ú"û D ñ ë è!çHçKþ5E è  0( é åHæ0çgè0é/í

(0éHåˆþ6ç  ébþ6ç-K î æ: ñ A” D ÿHÿHÿ  íKþHþ Y ç  Q eY çþ6ç gfl8PUl8 e  Y gf dU îf ÿ îfl  f î)flq eš U ÿ îUl  U ! î)Ulq Y Y ç  Qºçæˆîœ ñ  é6çKþåN þ6ç  é çKæ o é6í;:! o þ6ç-

0( é 3 åh 0( é 4 åh 0( é 5 å’ ú"û D ñ ë è!çHçþE è  9( é’] åHæ6çgè0é ê íKæñ>6: íéñ ë èK| = ë ì0ç

0( é 3 åYî 0( éHå 0( é 3 ™ ëH ë þHðHþ0í  !Q ñè-:

0( é 4 åYî 0( éHå 0( é 4@S ñ  íKþñgéHU ðHþ6í  !Q ñè:

0( é 5 åYî 0( éHå 0( é 5= íè!( í 

0( éHé ë è9å? ú"û D ñ ë è!çHçþE è  9( éN åHæ6çgè9é ê íKæñ>0: íKéñ ë è| = ë ì0ç

0( éHé ë è9åYî  þ ë- ñè   ÿ ì ë

9( é 4 å  0( é 5 å  ! ñè   ç 3   ç 4 h ç 5  !çKþ:0çˆ 0(ç é 3 3 å  =çK< >  = þ6çKé;(0þ"è*7 þ:6çbç 4 ç 5 !

0( é úX î“ìþ6í e-AH ë k 0( é 3 o ò6þ = çKþ6: ç o ìþ0í e-AH ë k 0( é 4 o ò6þ = çKþ6: ç o ìþ6í e-AH ë k 0( é 5 o ò6þ = çþ6: ç o æ: ë KF æ6çþ  í;HU ð0ç;Hf é’ 4 l8 4)n –˜™F  F>Y L ðL-*™H¯ åLJ–M6L ç"ì o ò6þ = çþ6: ç o æ: ë KF æ6çþ  í;HU ð0ç;Hf é’ 3n  nn – ú ðå9L å“ F ðL*-™H¯ åL2–ML ç"ì o ò6þ = çþ6: ç o æ: ë KF æ6çþ  í;HU ð0ç;Hf é’ 6 l8Ÿ° n – = * ê)± *  –M6L ç"ì ì"þñæ6ç 4 éþ6í  9 Q ð0í-/ Q îˆì ë éHþ ! éHþ6í  9Q ð6í-Q @  çKéI î  þ ë- ñè   ÿ ì ë þ  å ñL AD  ñè  !  æ:ˆ é ë ::  çF;* ! í  "( ò¤! ë ì û í   çk ! þ  å o é6í;: o è ë é gfhpUh e  Y\ @éHþI æñEòPí;:6çYñè    !  ë   !ñè!ç-£ !! æñE òPí;6: çYñè   æhJ é  íþHþbìþñgæ6ç>R ç  é ë þ !,  é ë R ç  é ë þ 4k z‡ ò%ñKìžgfhiUh e  Y  é ë ::  çF>* þ6çKé;0 ( þ"è*7 ! ! ìHì)R ç  ðY L æ,é o ò6þ = çþ:6ç o ìþ0í e-AHë gfhiUh e  Y o ò6þ = çþ6: ç o 9( é úX o ò6þ = çþ6: ç o ë  íKæ úX é ë ::  çF;* þ6ç- ! ò9Q ð0í-QN' /< 0( éHé ë è9å u  í-" ç@þ6ç- ë; ™ ëH ë þðHþ6í  Q ñè:  ÿ ìþñæ0ç 4š ëH ë þHðHþ6í  Q çKþ S ñ  íþñéHU ðþ6í  !Q ñ5è:² ÿ ìþñæ0ç 4 ì6ñ  ðHþ6í  6Q çKþ = ígè!( í   ÿe= ë (K ç 4 eY çþ6ç ë   íKæ úX  î  çKé7 éHþˆîYñ  é Y çgè–F  é0í  ç/H* æ ë ñKì0ígè  çN+F ê – ç  "  ç{–F g é6í  ç/H* æ ë ñKì0ígè  çN+F ûû – ñ5è æ: ë K F æ6çKþ  í;HU ð6ç;f é’ 3 ‡l8 4 l  éHþH ; *  
"W ) 
6‘ 5(KCKa.. ** 36=gF ;Q > ^
"!!&-;. .F
\0!BM8a c d -8& 0 * 
";! ) 

"3 ) !B/›x$% 3H
"!&u; IK  I
E; X KC œ _E; ®! +0$ *  ( *  ^
"%a c dX !&8W G$% &!&!BOÂ \H **  Z \H Ue u&! 9 *F)* 
" 
e&!(
>H N &u&! 5>H *
) &
2  $!K (
!KC

7.

ACKNOWLEDGEMENTS

V OBK   ** 37 (\0!
 * &B ;! M )!)
"^
?;! MàKai!&! 5 7 B"K 0¹T`]‚M½½"½Ž Í% 7 !&e; l ‚ c d9‚ÉÏ‚ c ) 
B"K 2C

'ƒ

¸· ` (  $Y Q ¹  8m ˆ>Y (Bm ;( œ· \  ¹  8mºU  m ;(

8.

ADDITIONAL AUTHORS

‚ &!&8
". * !;!
"K l !E¦j!(;!\! # 
;!.ÂM
) \0!Qø#! # > 36=^ 2  *  0þ í ç"ì i !& 
;ßd!  
" M * ø#!>H 36=H Z  *  K ç é0çKþ ë è 0í ç çKì C

­

9.

­

»

REFERENCES

n8m € c 0 C ‚ * K= c Cf’F
Q= C0Â#!K=H…UC !Z K=f !&N`gC ƒ  9C Ï
9&! * R ) (A!(0 
Z
?;630$8&'30 6
 ))!* (0 
"!KC ?¨H¸÷ #ÆkŸ­Ÿ¨H£ ¸-²H·g¬ .£!ÌH¬ ¶ ­  x²H£!ÌŸ¡£!· ¡= Ž½"m %"¼= H .C?m"½½"»C n8¼ €O…UC9ÂU h30 &i !&iC c Cjd„Cfd.  * C c
"$%
2 ! )  * 
 (
"6
* !& E!8+ c DED ƒ j #
"$%
(
"6
* œPD?œ * 8$K 36C ?¢H¬ £! x¬ ¶ £!²H xŸ¡¨£!²H© 9¨° ¶ £!²©?¨á#³W¨Hª ¨H xŸ¡±g­ ³W¬g­¬ ² ¶ ±g¢ Ÿ¡£! x¬ ¶ =?Î"Í%½Í %m"mm=.m"½»"ŽC n8» € HC0ÂM!B";! KC„’F  K * !BI
". &
2 
EKC ±gŸ¡¬g£!± ¬¨á ?¨H¸÷„°0 x¬ ¶GµW¶ ¨g· ¶ ²H¸¸-Ÿ¡£!·g=j¼"8Ž"¼ Pmmm"=.ÏZ h3u PC n8½ €OaRC9`!B"K &.= c C„D?;.  * "= c C0‚ * ]=? !&NaRC c
$% KCfd%K ‚º;B; * >H *  ) >08
"< &e(
"6
*?* BQ B 
 


"!
$ * 
"$%
KC6`] µW¶ ¨g± W¨á# x¢H¬ £! x¬ ¶ £!² xŸ¡¨H£!²© ?¨H£Ká W¨£Z³T¨Hª ¨H xŸ±g­ ²H£!Ì'ÊE°0 x¨H¸²H xŸ¨H£!= Ï! 0 )*
"K=øU‚U=%m½"½Ž"C

¼½„8¾›¾

À

'¿

uƒƒ)ƒ

2a¸ÁwÁ%Á Â

„Ka;] ÄÃ@À

· ÅCà Æ Pa '¿ d» Ǿ È u¿ ·

à ta Ê

†· a

¾

CËÌÍÎ

8Â

Ǿ ¸È

)¿

u¿ 'ƒ

uƒƒƒ

KÉ a

„K¡

Š_

È

„ uƒƒƒ

'¿

È

É

a¸Á%Á%Á

'ƒ

nm "€ aRC0`]!BK !&Q=fÏZCj’F 
B" 4W=? !&N‚UC c
%C9‚Mi (; (! 
 0 * J  0 
8B: &e30 Š(
"6
* C T«÷6¬ ¶  x=Q¼Ž"=jm"½½"C nmm € 'C
"!
* B 9C?D?
* $% H‚ * B. B 
" 0 (>H (5
0
* 8eK )!) ;!K C9_Q (;!(0 *  )
K=f c `F`]0 . 8
". * = ! m½½"¼C nm € 'C
"!
* B 9= 'CfÏ3H K=f !&N¹OC c ! ) C9_E;! K ) ;8K (;! ( 00‚”&! B"‹
" !

G36C 9¨H° ¶ £²H©Q¨á T«÷6¬ ¶ Ÿ¡¸¬g£ x²H©Q²H£Ì ?¢¬¨ ¶ ¬g xŸ¡± ²H©QÊ ¶  xŸ ÀQ±gŸ¡²H© £! x¬g©¡©ÁŸ¡·g¬g£± ¬g=?½= m½½"¼C nm €'!C ƒ B%C9_E;! +0>08
".#
"]  30 2=fÏZ h3u PmC ÏZ  R_E;! K= l ) KCH
"RD?
 ) ! G( !( 9=6_E;! 
;! ÂM
) \08EøM8> 36C nmÍ"€ l CjÏ( l 
"KC0‚” 0 (>H )*  * BQ B 9C6_Q (;!(0 *  )
K= O * øM!>H 58]3 l )  0E
"RD?
 ) !  K( ( 0=fm½½"mC nmÎ € ÂUCHàM * 
Q=6‚UCfD?
! 36=„ !& C?d!  
".C9a.!(
. * c 0 (>H Id%
B"K B%=(
"080 &.CfK$! &'
" ) !$ * 8(9 
Q= ! ' %"C nmŽ € c C„d.  5
.C0⼠Y!
K 
‹
 
EKC6`] ?¯ µ £! x¬ ¶ £!²H xŸ¡¨£!²H© ?¨£Ká ¬ ¶ ¬g£!± ¬¨H£Z¯P°0£±g xŸ¡¨H£!²© µT¶ ¨g· ¶ ²H¸-¸Ÿ¡£·g= ) B" -"½ % Í P=!a.8 5!È 0=0`K * 36=„ %m"C nm¼ € HCjd! 5 
Q=?’ C9ÂU B" K=? !&udfC9ÂM&. \?CH‚ * !B". B" 
 &! ( * K >H 
$%
"( ) 
B"K B%C6`] µW¶ ¨g± ¬ ¬ ÌHŸ¡£!·g­¨á ?¨H£á k¨H£Z³T¨ª¨ xŸ¡±g­ ²H£!Ì'ÊE°0 x¨H¸² xŸ¡¨H£!=jÏZ h3um"½½½"C nm» € HCjd! 5 
Q=?d„C0Â#!&Q \j=% &0
‹30 K0‚MN + )  0 8 l ƒ &! B".C6`] µW¶ ¨g± ­   £ x¬ ¶ £²H xŸ¡¨H£²H© ?¨H£á ¬ ¶ ¬g£± ¬ ¨H£ !¨á  xžk² ¶ ¬ W£!·gŸ¡£¬ ¬ ¶ Ÿ¡£· =fÏZ h3um"½½½"C n "€ c C„K
!- !& l CH‚ )  * $Q 2C0‚”K \'&! (5 ) 
 * !B". B" 

"$%
R(
0
* C9` µT¶ ¨g±¬ ¬ ÌHŸ¡£·g­ ?¨H£Ká ¬ ¶ ¬g£!± ¬ ¨H£ £! x¬g©¡©ÁŸ¡·g¬g£ T³W¨Hª ¨H xŸ¡±g­ ²£!Ì K­ x¬g¸-­ =Qm½"½»C nm € jC9Vb i &id„C9ÂM!&Q \jCHa.!(
. *^c 0 (>H d„
"BK !BU
"ßA! ) ( )!* KC6`] µW¶ ¨g± ¬ ¬ ÌHŸ¡£!·g­¨á  x¢H¬ Ê ?¨£Ká ¬ ¶ ¬g£!± ¬-¨£ µT¶ ¨g· ¶ ²H¸-¸Ÿ¡£· µ jÊ P²H£!·g°0²H·g¬ M¬g­ Ÿ¡·g£2²H£!Ì ¸R÷%©Á¬g¸¬g£! x² xŸ¡¨H£!= ) B -ÍP PÎ"= …O !(
"!>H K=„¦j;