[inria-00352544, v1] An autonomous active vision

Download PDF
0 downloads 0 Views 821KB Size Report
Comment
vision pro b lems are inspire d b y the Marr ..... then b ehaves li k e a fi rst or d er d ecouple d system , w e get : ¦U !V e .... &0£1£2&0¥% )34 '65¢3¢ 50#жеи!7 8.
Author manuscript, published in "Int. Journal of Computer Vision 32, 3 (1999) 171-194"

          !" #  %$ & &$')(+*,.-/'10002 43

'100065789;:=  #PD

QSRTQSUWV7XYRZXY[\XYUZ]^Q`_aV@bcYdfegb]7bXhRjilkW];V"dm[ noXYpgqrXY[tsvud6V7dgwxRZyjQ`_6_Uvp7w.V"d{zF|

i}_6dLRZdf~`d_6XhR€];V7p@UZ_aV7bGXYR

 ƒ…P†ˆ‡Š‰Lƒ†Œ‹m‰LLŽ‰LmŽ‘7ƒ‰L“† ‚„ ’ ”m…1•v†Œ‹L‰–L‡—‚„˜˜‚ ™1šL™›œŸžv™1 mš™Pœ¡šL¢G£¤£¢¥¦§@¨o©ª«¥­¬®¢F¯L¢¨o«°O±/¢«¦@²N³´%µ®¶G·¸lšL¢G£¤£¢¥¹§@¢¬º¢P»®¦7²!¼P¨£½¢ ¾¿À ÁP ÃÄP¿ÅÁÆ+ÄPÇGÈ ÉÀ ¿À ÊÄ ËO¿Ì Í+¿/ÄPÇGÁIÎPÀ Ê ϤÆ+ÄPÐGÑNÒ)ÓÅÓÒ1ÉÀ ¿À ÊÄ ËO¿

inria-00352544, version 1 - 13 Jan 2009

šL¢½¢±Ô¢¬}՝¨£Ö«¤¨¼×WØo¸o¦ŒØ®Ù®Ù®ÚoÛ7šm¢Ô±H¥G¢ ¬l›¢IªÜI¢©lÝ¢¼­Øºµ ¦ŒØ®Ù®ÙºÚ

Þ}ß7à+áGâãäoáºåçæéèmêë ì®êìºíPèLîðï}ñ òîHí6ê¤óoêèGë6óoïZó®ôñ îöõºèLõîHí1îðì®ïZóoêêë ìºóºôò¹÷Åì®ë6êèGëP÷Åì®ë øhîðïù­ñPòèJú Ž í1ñ óñ îðô6í ôè+ïè+í+ü

˜

 



ë è+ôìºï¤í1ñPë û¤ôñ îöìºï}ìo÷

è¤ïîöñPîðì®ï¹ì®÷ÖêèGëôèGêñPîðì®ï

ò¤èêÖè+ë ôGèGêñ îöìºïý)óºôñ îöìºïYôþôGÿöèí@óoë èŒòÖóoï ÿðè hóñNõó®ëPîðì®û¤í"ÿðèGõºèGÿHí 9÷Åë ì®ø‘ñPòè



ì ï%ñPì.ñ òèóoûñ ì®ølóñ îðôŒùºèGïè+ë óoñPîðì®ï­ì®÷ô+óoø¹èGëó.øhì®ñPîðì®ï¤í7ûÖí1îðïùJõîðíPû¤óoÿíPèGë õ®ìºîöï¤ù¤ü

 aèŒû¤íPèŒó.íñ ëPûÖôñPû¤ëPèa÷ÅëPìºø¡ôìºïºñ ëPìºÿöÿðèJø¹ì®ñPîðì®ï­ø¹èGñPòì òîðôòhóoÿðÿöì í"óoïYì®êñ îöøló®ÿ è+í1ñPîðølóñ îöìºï ìo÷Nù®è+ì®ø¹èñ ëPîHôGó®ÿ!êë îöø¹îöñPîðõ®èxêÖóoëóoø¹èñ èGëíGü ‰ íLñPò¤îðíLøhèGñPòì îHí¤  ó®íPèvìºï ê¤óoëPñPîHôûÿHóoëmôGóoø¹è+ë ó¹ø¹ìoñ îöìºï¤í êèGëôèGêñPû¤ó®ÿ;íñ ë óoñPè+ù®îðè+íó¤ÿöèJñ ìWóoêê¤ëPìºêëPîHóñ èGÿðþlêÖè+ë1÷ÅìºëPø ólí1ûÖôGôèíPíPîðì®ïZìo÷Ní1ûÖôòZîðïîðõîû¤óoÿ!ê¤ëPîðø¹î ñ îöõºèxëPèôìºï¤íñ ëPûÖôý ñPîðì®ïÖíFóoë èYêë ì®êìºíPèŠîöï ì®ëè+ëLñ ìZë è+ôGìõ®è+ëñPò¤è¹ôGì®ø¹êÿðèñ è¹íPê¤óoñPîHóoÿNí1ñPë û¤ôñ ûëPèhìo÷añPòèlí ôè+ïè®ü ˜ a

ìvóoÿðù®ìºëPîöñPòølíJóoë è êë ì®êìºíPè€ñPìWèGï¤íPûë èFñPòè­è  êÿðì®ëóñPîðì®ïvì®÷"ñ òè­í ôè+ïè®ü ˜ òèx÷Åì®ë øhè+ëîHíLóoï îðï¤ôGëPè+øhè+ï%ñ óoÿ;ëPèôì®ïÖíñ ëPû¤ôñPîðì®ï óoÿðù®ìºëPîöñPò¤ø ¤óºí1èŠì®ïŠñPòè¹û¤íPèYì®÷aó}ê¤ëPèîðôñPîðì®ï õ®è+ëPîÖ  ôGóoñPîðì®ïŠí ôòèGø¹èhølóoï¤ó®ù®èŠû¤í1îðïùè+ôGîðíPîöìºïŠñ òèGìºëPþ óoï6ó þ®èíïèGñ í+ü … ñ óoÿðÿðì í;ñ òèõîðíPû¤ó®ÿíPþíñ èGø ñ ìFù®èGñ@ó.òîðù®òhÿðèGõ®è+ÿè+í ôë îðêñPîðì®ïhìo÷ÖñPòèì¤  í1è+ëPõºèFêÖóoëPñ7ì®÷¤ñ òèíPôGèGïèºü ˜ ò¤èŒÿHóñPñPè+ë Ö  ó®íPè ì®ïéñ òèWôìºø¹êûñ óoñPîðì®ï ì®÷Œïèr

õ%îðè

êì®îðï%ñ íFè+ï¤íPûëPèíJñPò¤èWôìºøhê¤ÿöèGñPè}ë è+ôGì®ï¤í1ñPë û¤ôñ îöìºï ì®÷6ñPòèWí ôè+ïè®ü ‚  êèGë îöø¹è+ïºñí ôGó®ëPë îðè}ìºûñì®ïvóhëPìÖ  ì®ñPîHôJôèGÿðÿ!ò¤ó õºèèGø¹ì®ï¤í1ñPëóñ èWñPòèFõó®ÿöî îöñþWìo÷"ì®ûëó®êêë ìºóºôò!ü í1ñPëóñPè+ù®îðè+í=÷Åì®ëNí ôè+ïè6è êÿðì®ëóñ îöìºï ìmêèGëP÷Åì®ë ø

˜

!

ñPòèŒë è+ôìºï¤í1ñPë û¤ôñ îöìºï

"$#%&# "à'"ã(*)+-,.%%âä/%0,"á"213

å

ÞWä®á

NŒñPò¤èGë è÷Åì®ë èvó®ôñ îöõºè€õîHí1îðì®ï óoîðølíhóoñ

/ • îðï¤ôèxñPòèxølóoý

ò¤îðôò ÿðîðøhîöñ­ñ òèWêèGëP÷Åì®ë ølóoï¤ôGèlìo÷ C ì®ë­íPòì®ëPñ ôGì®ø¹îðïùºíG õ%îHíPîöìºïvíPþíñ èGølíLó®ëPèJñ òèGîðëmíPèGïÖí1îöñPîðõî ñþ€ñPì}ï¤ì®îHí1è ñPò¤èGîðë ÿöì

óºôGôGûë óºôþ% ó®ï}ñ òèGîðë6ÿðóºôl O ìo÷"ëPèó®ôñ îöõîöñþ/% ñPò¤èJó®îöø ìo÷!ó®ôñPîðõ®èõîHí1îðì®ïlîHíNùºèGïè+ë ó®ÿöÿðþxñ ìxèGÿHó  ì®ëóñ èíñ ë óoñPèGùºîöèí ÷Åì®ëvó/ó®êñPîðõ®è+ÿöþ íPèñ1ñ îöï¤ù ô+óoø¹èGëó êÖóoëóoø¹èñ èGëíÅ 5 êìºíPîöý ñPîðì®ï % õ®è+ÿöìôîöñþ/ð üü+üK­ < îöï€ì®ëèGë@ñ ì­îðø¹êëPìõºèñPò¤èLêèGëôèGêý ñPîðì®ïhñ óºíP O ü ˜ ò%ûÖí® ÷Åûï¤ôñ îöìºïlìo÷ñPòèmí1êè+ôGîQ¤  èYñ ó®íRY O ó®ï ìo÷ñPòèóñóFè  ñ ë óºôñPèY÷ÅëPìºøñ òèLóºô%? ûîðëPè¹îöølóoùºè/% óoï ó®ôñ îöõºèõîðíPîöìºïlí1þí1ñPèGøøló þ=  èLîðïû¤ôGèhñPìFø¹ìîö÷Åþ¹î ñí ê¤óoëóoø¹èñ èGëí/ 5 êÖì%í1îöñPîðì®ïJ ì®ë îöè+ï%ñ óñ îöìºï  ìôûÿHóoë6ê¤ó®ë ó®øhèGý ñPèGëíxíPû¤ôò ó®íF÷ÅìôGû¤íxìºë­óoêèGëPñPû¤ëPè%þ“ñPò¤è—í1è+ï¤íPì®ëü … ï ñPò¤è—ìoñ òèGëWò¤óoï ñ òèLí ôòèûÿöîðïùxì®÷Öñ òè+íPè@îèGë èGï%ñNñ óºíP O í„ø¹ó þYëPèGý ? ûîðë èmíPèGï¤íPì®ëaêÿðó®ïïîðïùYí1ñPëóñ èGùºîöèí„óoïlñPò¤èGë è÷Åì®ë è % îðí ôë èñ èŒô+óoø¹èGëóø¹ìoñ îöìºï¤í+ü … ï­ñPò¤óoñ@ô+ó®íPè/ Œ

èaølóoý ï¤îöêû¤ÿðóoñPè îðí ôë èñ è@îöï÷ÅìºëPølóoñPîðì®ïTÅ 5 ÿðì®ùºîðô/G ñ èGø¹êì®ëóoÿ èGñ ô®ü  ûëPîðïù



ñ òèWîðïý

ñPìéôì®ï%ñ ëPìºÿNñPò¤èZô+óoø¹èGëó

 òîHôò—óoë è­û¤íPè íPèGè€ñPòîHíY÷ÅèGè¤ó®ôO

èý

?

ø¹ìoý

ñPîðì®ï¤í

ñPì€óºô %ûîðëPè­îöï÷ÅìºëPølóoñPîðì®ï!ü

æ

ÿðìì®ê

è

ôò¤óoëó®ôñPè+ëPîHíñ îðôhì®÷6ó®ï

2



ó®íhóŠ÷Åûï óoø¹èGï%ñóoÿ

óºôñ îöõºèlõ%îHíPîöìºïéíPþíñ èGøvü





‰

ñ

5 ± ¢ añPì ë óoñPèè+í ôë î  è îðï ñ òè+íPè ‡ í1èôñPîðì®ïÖí ò¤ó®í—óoÿðëPèó/þ èGè+ï êûÿðîHí1òè 5 ‚ í1êîHóoû èGñ óoÿüM799; † ò¤ó®ûø¹èñ1ñ è€èGñhó®ÿü>799 #/) " G  #

1

H max 2 H max None

O ## B + 3 o B1##

;=


;?

;@

; A

6B +